TWB-QR07工業(yè)機器人機械拆裝實訓工作站
平臺選用先進的六關節(jié)機器人，由機器人本體裝調平臺與電氣維護平臺組成。機器人本體裝調平臺可以拆卸到螺絲級，是學生對工業(yè)機器人核心部件和機械結構的認知平臺，從內部構成理解工業(yè)機器人的運動方式和動力傳遞。讓學生可掌握：機器人本體結構認、諧波減速器安裝與維護、常用安裝工具使用、機器人基本術語與圖形符號、機器人零位調試、機器人精度測試、機器人典型維護操作。
平臺配套提供三維拆裝軟件，3D真實重現了機器人本體拆裝平臺功能。可完成大部分硬件平臺上的實訓項目。
本平臺適合職業(yè)院校、高校的工業(yè)自動化類相關專業(yè)，《工業(yè)機器人安裝與調試》、《工業(yè)機器人系統(tǒng)維護》等課程的實訓教學，也適合工業(yè)機器人安裝調試技能比賽。
機器人本體拆裝與調試平臺主要組成
1、本體拆裝臺
工作臺板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺面上布有T型槽，通過M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機臺上有機器人裝調區(qū)和基礎實訓擴展區(qū)。機器人裝調區(qū)上有一個安裝平臺，該平臺可以360°旋轉和固定，這樣安裝人員可以在固定位置對機器人無死角安裝。擴展區(qū)可以安裝基礎實訓模塊、搬運碼垛模塊等。平臺的背板可裝夾機器人安裝工藝文件。
2、本體散件部件
機器人本體散件都包裝好放在對應抽屜里，主要包括鋼體、減速機、電機、本線內線、拖地線、線環(huán)、各種小配件等。
3、機器人本體
機械平臺主要用于機器人本體1-6的拆裝實訓。
平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區(qū)域，另一部分為工具放置區(qū)域。
鈑金臺搭建，尺寸約：長1.2米，寬0.6米，高0.8米。
一、主要技術指標
產品尺寸：機器人本體裝調平臺：長1200mm*寬600mm*高800mm（總高1500mm）
工作電源：單相三線制 AC220V±5% 50HZ
安全保護：漏電保護，過流保護，短路保護
額定功率：≤2KW
（一）工作臺
1.鋁合金外殼，無銳角無利邊設計，有效防止師生碰傷、劃傷。
2.防盜防破壞。
3.鋼木結構，堅固耐用，臺面采用優(yōu)質密度板，表面特殊工藝處理，桌架采用優(yōu)質鋼管，經除銹、磷化處理。
4.鈑金控制柜長120cm，寬60cm，高80cm。
5. 4重載腳輪腳杯。
（二）本體參數配置
1.產品尺寸：機器人本體裝調平臺：長1200mm*寬600mm*高800mm（總高1500mm）
（1）工作電源：單相三線制 AC220V±5% 50HZ
（2）安全保護：漏電保護，過流保護，短路保護
（3）額定功率：≤2KW
2.具有6個自由度垂關節(jié)工業(yè)機器人，本體重量為25KG。
3.搬運重量：≥1KG。
4.位置重復定位精度：≤±0.5mm。
5.運動范圍：關節(jié)Ⅰ: ≥±165° 關節(jié)Ⅱ: ≥+120°/-30° 關節(jié)Ⅲ: ≥ +60°/-45° 關節(jié)Ⅳ: ≥±150° 關節(jié)Ⅴ: ≥+30°/-180° 關節(jié)Ⅵ: ≥±175°
最大速度: 關節(jié)Ⅰ: ≥180°/s 關節(jié)Ⅱ: ≥224°/s 關節(jié)Ⅲ: ≥200°/s 關節(jié)Ⅳ: ≥150°/s
關節(jié)Ⅴ: ≥350°/s 關節(jié)Ⅵ: ≥350°/s
關節(jié)DH值參數: 關節(jié)Ⅰ至關節(jié)Ⅱ≥362.5mm 關節(jié)Ⅱ至關節(jié)Ⅲ≥280mm
關節(jié)Ⅲ至關節(jié)Ⅳ≥70mm 關節(jié)Ⅳ至關節(jié)Ⅴ≥320mm 關節(jié)Ⅴ至關節(jié)Ⅵ≥95.5mm
最大展開半徑: ≥650mm
6.減速比及力矩：
本軸J1：150比、180N?M；J2：200比、240N?M；J3：150比、345N?M
手臂軸J4：30比、13.8N?M；J5：45比、27N?M；J6：10比、6N?M
7.使用環(huán)境條件：0-45°，20-80%RH(無結霧)。
8.防護等級：與IP45相當。
（三）電機與驅動配置
一軸電機：57BYGH508-1C-20D
二軸、三軸電機：57BYH23-1C-25J（帶剎車）
四軸、五軸、六軸電機：42BYGH1207-C-12D
J1：步進電機、行星減速機
J2：步進電機、行星減速機
J3：步進電機、行星減速機
J4：步進電機、行星減速機
J5：步進電機、行星減速機
J6：步進電機、行星減速機
（四）減速機配置
J1：速比30
J2：速比50
J3：速比50
J4：速比10
J5：速比10
J6：速比10
（五）配套工具
配套工具：提供安裝、調試工作站所需工具一套，包括：內六角扳手一套，手鉆，萬用表，剝線鉗，鉗子，活動扳手，尖嘴鉗，小卷尺，大小一字螺絲刀，大小十字螺絲刀。
預置式扭力扳手
內六角扳手
預置式扭力扳手具有預設扭矩數值和聲響裝置。當緊固件的擰緊扭矩達到預設數值時，能自動發(fā)出訊號“卡嗒”(click)的一聲，同時伴有明顯的手感振動，提示完成工作。解除作用力后，扳手各相關零件能自動復位。精確度符合ISO6789：1992.ASMEB107.14,GGG-W-686.±4%。
測量百分表
百分表是利用精密齒條齒輪機構制成的表式通用長度測量工具。通常由測頭、量桿、防震彈簧、齒條、齒輪、游絲、圓表盤及指針等組成。把百分表安裝在機器人J6法蘭上，通過機器人的不同位置的循環(huán)運動，可快速的測試機器人重復精度。
（六）配套軟件
配套設備的三維軟件，需能實現爆炸動畫，截面視圖，其功能參數：
（一）機器人結構認知與拆裝仿真軟件教師管理工具具體軟件參數要求
1.專業(yè)管理工具：系統(tǒng)包括項目管理、課堂監(jiān)控、賬號管理三大功能。
2.項目控制：項目管理具備“開放”、“限制”、“跳轉”、“全選”、“上翻頁”、“下翻頁”功能，可控制軟件中每個實驗項目的進入權限，滿足課堂管理；
3.強制跳轉：可將學生機正在實訓的實驗項目強制性切換到指定實驗項目，達到課堂教學目的。
4.項目限制
可進行實驗項目的限制設置，學生不能進入已設置限制的實驗項目，學生只能進入老師指定開放的實訓項目，方便課堂教學。提供符合上述功能的軟件截圖；
5.項目開放：可對已限制的實驗項目進行開放設置，開放的實驗項目學生可以自由操作實訓。
6.實時課堂監(jiān)控：課堂監(jiān)控具備“全部重置”、“重置”、“上翻頁”、“下翻頁”功能，能夠在課堂上實時監(jiān)控學生當前操作的是哪個實訓項目，提高課堂教學效率。
7.重置：能夠對所有考生賬號進行“全部重置”，或對單個考生賬號進行“重置”，無論什么狀態(tài)的考生，賬號重置后都能夠重新正常登陸軟件，如有問題的考生賬號。
8.賬號管理：管理用戶登錄信息，可添加、刪除、清除、保存、編輯用戶信息，支持Excel表格導入和導出；賬號分為“實訓賬號”和“管理員賬號”兩種類型，其中實訓賬號分為“學生”和“教師”兩種權限。
（二）機器人結構認知與拆裝仿真軟件具體軟件參數要求
A.功能展示模塊
1.獨立型平臺：軟件基于自主研發(fā)獨立運行的三維仿真軟件平臺，無需依托任何第三方虛擬環(huán)境，機器人所有模型結構，根據工廠實體機器人設備制作，達到虛擬仿真和實際設備1比1對應。
2.三維操作：三維機器人機構模型及其部件模型能夠任意方向旋轉及視點切換，所有部件都可360度全方位觀看，具有直觀立體，真實互動的效果。
3.2種型號17套六軸機器人機構模型：系統(tǒng)內置2種型號17套六軸機器人機構模型。其中型號為8KG的工業(yè)機器人包含六軸機器人整體1套、一軸機構1套、二軸機構1套、三軸機構1套、四軸機構1套、五軸機構1套、六軸機構1套、RV減速器機構1套、諧波減速器機構1套；型號為210KG的工業(yè)機器人包含六軸機器人整體1套、一軸機構1套、二軸機構1套、三軸機構1套、四軸機構1套、五軸機構1套、六軸機構1套、RV減速器機構1套。提供符合上述功能的軟件截圖。
4．項目信息：提供詳細的項目信息說明，學生能夠非常深入地了解各機構的作用，提高學生對機器人機構的認知。
5．單一零件展示：支持單一零件模型展示，并支持使用鼠標放大縮小、3軸旋轉以及6視圖自由切換。
6．爆炸圖：所有模型提供爆炸圖展示，能夠一目了然機構內部各部件間的位置結構關系，提高學生對機器人結構的認知。
7．運動原理：系統(tǒng)提供六軸機器人機構運動原理動畫，直觀展示機器人設備的運動原理，并且運動原理動畫展示時可實現暫停、播放、復位播放功能，非常人性化，非常方便教學。
8．自動拆裝：系統(tǒng)提供自動拆裝功能，按照六軸機器人拆裝工藝要求自動播放六軸機器人機構的拆裝過程，自動拆裝過程時可實現暫停、播放、恢復功能，方便學習。
9．手動拆裝：系統(tǒng)提供手動拆裝功能，手動拆裝過程可進行自動判斷拆裝順序及拆裝工具選擇的正確性，并且在手動拆裝模式下，場景中會相應增加工具箱。
10．拆裝提示：手動拆裝實訓過程中，有零件提示和工具提示，提示是通過零件、工具閃爍方式進行，引導學生不斷往下拆裝模型零件。
11．20種機械拆裝工具
系統(tǒng)提供20種機械拆裝工具：活動扳手、手套、一字螺絲刀、拉馬、平口鉗、膠錘、套筒扳手、拔銷器、勾扳手、外卡鉗、內六角扳手、鐵錘、棘輪扳手、卡盤扳手、梅花扳手、十字螺絲刀、銅棒、內梅花扳手、內卡鉗以及雙頭呆扳手。其中內六角扳手15種型號，包括3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、12mm、14mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、27mm以及30mm；棘輪扳手5種型號，包括8/9mm、10/11mm、12/13mm、14/15mm以及16/18mm；梅花扳手12種型號，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22，內梅花扳手9種型號，包括T10、T15、T20、T25、T27、T30、T40、T45以及T50；雙頭呆扳手12種型號，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22。提供符合上述功能的軟件截圖。
B．功能設計模塊
▲1．項目新增：可對機器人機構項目進行完全自定義，可自由增加機器人機構項目，兼容任意的Pro/e、UG、3dsmax、solidworks等設計軟件數據模型，以3DS格式為接口導入本系統(tǒng)進行配置。提供符合上述功能的軟件截圖。
2．開放型設置：可對項目模型零件進行命名、顏色更改、視圖設置、爆炸設置、約束設置、零件簡介設置、運動設置、拆裝設置。
3．零件加載：軟件提供零件加載功能，能夠分類型一次性加載模型零件，以及設置已加載模型零件的名稱、顏色、透明度等。
4．視圖設置：能夠設置機器人機構模型的軸承視圖、前視圖、后視圖、左視圖、右視圖、俯視圖。設置時系統(tǒng)提供3個軸（X、Y以及Z軸）每個軸4個角度（0°、90°、180°以及270°）快捷旋轉功能。
5．爆炸圖設置：軟件提供爆炸圖功能，通過鼠標移動模型零件到合適的位置后，點擊保存按鈕即可成功設置模型的爆炸圖。設置狀態(tài)下分別支持模型零件X、Y、Z軸的單軸移動。
▲6．約束設置：軟件提供約束設置功能，能夠設置模型零件的拆裝順序及拆裝工具，使模型零件的拆裝過程符合機械拆裝工藝要求。提供符合上述功能的軟件截圖。
7.簡介設置:軟件提供零件簡介設置功能，通過此功能能夠設置對應項目的項目信息、零件信息、拆裝流程內容。
8．運動設置：軟件提供原理動畫設置功能，通過設置各個運動模型零件的各種類型動作添加到動畫時間槽上，設置好零件動作的開始及結束時間，即可完成此機構原理動畫的設置。其中的動作設置功能能夠設置軸向運動、狀態(tài)定義、零件定位以及攝像機動畫，時間槽配置是進行動作播放順序的安排。
▲9．拆裝設置：軟件提供拆裝動畫設置功能，能夠設置零件拆裝過程中的拆裝動畫，且一個零件的拆裝動畫可以有本身的多個拆裝動作以及其它零件的拆裝動作，只要把動作添加到時間槽上設置開始和結束時間即可完成此零件的拆裝動畫設置。并且還能夠設置模型零件的自動拆裝過程順序動畫。提供符合上述功能的軟件截圖。
（七）隱藏式智享管理固態(tài)套裝
利用網絡、通訊、信息和圖形圖像處理技術將數據及控制命令深度融合，以互聯互動技術為基礎，加強波形成像技術、傳感器參數、曲線數值等，數字化計算機信息管理和自動報警等系統(tǒng)性功能，整體提升產品的綜合管理能力、安全保障能力和指導操控能力。
二、核心功能
平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區(qū)域，另一部分為工具放置區(qū)域。工作臺板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺面上布有T型槽，通過M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機臺上有機器人裝調區(qū)和基礎實訓擴展區(qū)。機器人裝調區(qū)上有一個安裝平臺，該平臺可以360°旋轉和固定，這樣安裝人員可以在固定位置對機器人無死角安裝。擴展區(qū)可以安裝基礎實訓模塊、搬運碼垛模塊。平臺的背板可裝夾機器人安裝工藝文件。
工業(yè)機器人機械拆裝實訓平臺可開展實訓項目：
●工業(yè)機械手拆卸及裝配工藝等知識。
●工業(yè)機器人關鍵零部件及基本結構形式。
●工業(yè)機械手裝配精度測試和調整。
●工業(yè)機器人控制系統(tǒng)調試和維。
●工業(yè)機械手機械部分維護、維修。
●工業(yè)機器人的三維仿真。
三、可訓練內容科目點：
1：機器人本體必須能夠實現多次拆裝；機械結構上易于重復拆卸、安裝，方便學生動手操作，認知各個部件。
2：讓學員能夠完全認知工業(yè)機器人內部結構，認知內部配件的用途與用在每軸位置的原理，方便后期操作機器人能夠及時的發(fā)現問題解決問題。
項目一：工業(yè)機器人基礎知識
任務一：工業(yè)機器人常用傳動機構及工作原理
任務二：工業(yè)機器人用減速器
項目二：工業(yè)機器人的組成及安裝要求
任務一：工業(yè)機器人的主體
任務二：工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
任務三工業(yè)機器人安裝要求
項目三：機器人安裝調試常用工具的認知和使用
任務一：工業(yè)機器人機械裝配常用工具、測量儀器
任務二：工業(yè)機器人常用電工工具和電工儀表儀器
問題與思考三
項目四：工業(yè)機器人機械本體的拆裝與檢測
任務一：工業(yè)機器人機械部分的拆卸與檢測
任務二：工業(yè)機器人機械部分的裝配與檢測
