TWB-QR10型MES網(wǎng)絡(luò)型模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備
一、產(chǎn)品概述：
模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是一種最為典型的機(jī)電一體化、自動(dòng)化類(lèi)產(chǎn)品，它是為職業(yè)院校、技工學(xué)校、教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)等而研制的，它適合機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)電一體化、電氣工程及自動(dòng)化、自動(dòng)化工程、控制工程、測(cè)控技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制、自動(dòng)控制、機(jī)械電子工程、機(jī)械設(shè)計(jì)與理論、等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。它在接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)基礎(chǔ)上又針對(duì)教學(xué)進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)，強(qiáng)化了各種控制技術(shù)和工程實(shí)踐能力。
實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由8個(gè)單元組成。分別為：上料檢測(cè)單元、搬運(yùn)單元、加工檢測(cè)單元、分揀單元、傳送分揀單元、機(jī)器人單元、安裝單元、分類(lèi)倉(cāng)儲(chǔ)單元
視覺(jué)識(shí)別單元，控制系統(tǒng)可以選用西門(mén)子，三菱或歐姆龍的PLC進(jìn)行控制，具有較好的柔性，即每站各有一套PLC控制系統(tǒng)獨(dú)立控制，在基本單元模塊培訓(xùn)完成以后，又可以將相鄰的兩站、三站…直至八站連在一起，學(xué)習(xí)復(fù)雜系統(tǒng)的控制、編程、裝配和調(diào)試技術(shù)。
實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包含了機(jī)電一體化專(zhuān)業(yè)中的氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制、PLC、傳感器等多種控制技術(shù)，適合相關(guān)專(zhuān)業(yè)學(xué)生進(jìn)行工程實(shí)踐、課程設(shè)計(jì)及初上崗位的工程技術(shù)人員進(jìn)行培訓(xùn)，是培養(yǎng)機(jī)電一體化人才的理想設(shè)備。
參考圖（以實(shí)物為準(zhǔn)）
二、產(chǎn)品特點(diǎn)
1、系統(tǒng)將機(jī)械、氣動(dòng)、電氣控制、電機(jī)傳動(dòng)、傳感檢測(cè)、PLC以及工業(yè)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，可以完成各類(lèi)單項(xiàng)技能訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練。可以進(jìn)行機(jī)械部件安裝與調(diào)試、氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試、電氣控制電路的安裝和PLC編程、機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試、自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試于一體，能較好地滿(mǎn)足實(shí)訓(xùn)教學(xué)、工程訓(xùn)練的需要。
2、系統(tǒng)無(wú)論機(jī)械結(jié)構(gòu)還是控制，都采用統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)接口，具有很高的兼容和擴(kuò)展性，隨工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，本系統(tǒng)可以緊跟現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)升級(jí)擴(kuò)展，深入地滿(mǎn)足實(shí)訓(xùn)教學(xué)的需要。
3、本系統(tǒng)可以鍛煉學(xué)習(xí)者創(chuàng)新思維和動(dòng)手能力，學(xué)習(xí)者可以利用本系統(tǒng)從機(jī)械組裝、電氣設(shè)計(jì)、接線(xiàn)、PLC編程與調(diào)試、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)組建與維修等方面進(jìn)行工程訓(xùn)練。
4、西門(mén)子PLC采用西門(mén)子PROFINET網(wǎng)絡(luò)通信，使各站之間的控制信息和狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)相互交換，配有10英寸，256色工業(yè)彩色觸摸屏，實(shí)現(xiàn)工業(yè)控制。
三、技術(shù)性能
1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)AC220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3、裝置容量：≤1.5kVA
4、外形尺寸：380cm×170cm×140cm
5、安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
四、系統(tǒng)組成及配置：
(一)上料檢測(cè)單元
1、主要組成與功能
由料斗、回轉(zhuǎn)臺(tái)、導(dǎo)料機(jī)構(gòu)、平面推力軸承、工件滑道、提升裝置、檢測(cè)工件和光電開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、直流減速電機(jī)、電磁閥及氣缸組成，主要完成將工件從回傳上料臺(tái)依次送到檢測(cè)工位，提升裝置將工件提升并檢測(cè)工件是否到位。
（1）料斗：用于存放物料。
（2）回轉(zhuǎn)臺(tái)：帶動(dòng)物料轉(zhuǎn)動(dòng)
（3）導(dǎo)料機(jī)構(gòu)：使物料在回轉(zhuǎn)臺(tái)上能按照設(shè)定好的方向旋轉(zhuǎn)，輸送工件。
（4）工件滑道：使物料下滑到物料臺(tái)上。
（5）直流減速電機(jī)：用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)導(dǎo)料機(jī)構(gòu)輸送工件。
（7）光電傳感器：檢測(cè)物料到達(dá)等待抓取位。
（8）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。（磁性傳感器接線(xiàn)時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”）。
（9）單桿氣缸：由單向氣動(dòng)電控閥控制。當(dāng)氣動(dòng)電磁閥得電，氣缸伸出，同時(shí)將物料送至直線(xiàn)移動(dòng)裝置上。
（10）警示燈：系統(tǒng)上電、運(yùn)行、停止信號(hào)指示。
（11）安裝支架：用于安裝提升氣缸及各個(gè)檢測(cè)傳感器。
（12）控制按鈕板：用于系統(tǒng)的基本操作、單機(jī)控制、聯(lián)機(jī)控制。
（13）電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)模塊、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線(xiàn)端子等。
2、主要技術(shù)指標(biāo)
（1）控制電源：直流24V/4.5A
（2）PLC控制器：西門(mén)子
（3）永磁直流減速電機(jī)：ZGB60R-45SRZ/458i/8W/24V
（4）電磁閥：4V110-06
（5）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式
（6）磁性傳感器：D-C73L
（7）單桿氣缸：CDJ2B16-75
（8）光電傳感器：SB03-1K
（二）搬運(yùn)單元
1、主要組成與功能
氣動(dòng)機(jī)械手由:氣動(dòng)手指、雙導(dǎo)桿氣缸、單桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、磁性傳感器、開(kāi)關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、多種類(lèi)型電磁閥組成。主要完成將工件從上料單元搬運(yùn)到加工單元待料區(qū)工位。
（1）氣動(dòng)機(jī)械手：完成工件的抓取動(dòng)作，由雙向電控閥控制，手爪放松時(shí)磁性傳感器有信號(hào)輸出，磁性開(kāi)關(guān)指示燈亮。
（2）雙導(dǎo)桿氣缸：控制機(jī)械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。
（3）回轉(zhuǎn)臺(tái)：采用旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)計(jì)，由雙向電控氣閥控制機(jī)械的左、右擺動(dòng)。
（4）單桿氣缸：由單向氣動(dòng)電控閥控制。當(dāng)氣動(dòng)電磁閥得電，氣缸伸出，同時(shí)將物料送至等待位。
（5）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。（磁性傳感器接線(xiàn)時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”）。
（6）開(kāi)關(guān)電源：完成整個(gè)系統(tǒng)的供電任務(wù)。
（7）I/O接口板：完成PLC信號(hào)與傳感器、電磁信號(hào)、按鈕之間的轉(zhuǎn)接。
（8）控制按鈕板：用于系統(tǒng)的基本操作、單機(jī)控制、聯(lián)機(jī)控制。
（9）安裝支架：用于安裝提升氣缸及各個(gè)檢測(cè)傳感器。
（10）電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)模塊、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線(xiàn)端子等。
2、主要技術(shù)指標(biāo)
（1）控制電源：直流24V/4.5A
（2）PLC控制器（西門(mén)子）
（3）電磁閥：4V110-06-DC24V
（4）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式
（5）磁性傳感器：D-C73
（6）氣動(dòng)機(jī)械手：MHZ2-16D
（7）旋轉(zhuǎn)氣缸：MSQB20R
（8）雙聯(lián)氣缸：CXSM15-100
（9）單桿氣缸：CDJ2KB16-45
（三）加工與檢測(cè)單元
1、主要組成與功能
由6工位回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、刀具庫(kù)（3種刀具）、旋轉(zhuǎn)式加工系統(tǒng)、加工組件、檢測(cè)組件、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、兩相步進(jìn)電機(jī)、光電傳感器、接近開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、平面推力軸承、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、電氣網(wǎng)孔板、通訊接口板、直流減速電機(jī)、多種類(lèi)型電磁閥及氣缸組成，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)有六個(gè)旋轉(zhuǎn)工位，加工站主要完成工件的加工（鉆孔、銑孔），并進(jìn)行工件檢測(cè)。
（1）單桿氣缸：檢測(cè)單桿氣缸進(jìn)行深度測(cè)量，單向電控氣閥控制。當(dāng)電控氣閥得電，氣缸升出，檢測(cè)打孔深度。
（2）薄型雙導(dǎo)桿氣缸：刀具主軸電機(jī)的上升與下降由薄型雙導(dǎo)桿氣缸控制，氣缸動(dòng)作由單向電控氣閥控制。
（3）輔助加工裝置：由單桿氣缸推動(dòng)頂桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊。
（4）電感傳感器：轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè)，在工位到位后傳感器信號(hào)輸出。（接線(xiàn)注意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出）
（5）光電傳感器：用于檢測(cè)工件的正常與否，當(dāng)工件為正常時(shí)，傳感器有信號(hào)輸出；反之，無(wú)輸出。（接線(xiàn)注意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出）
（6）步進(jìn)電機(jī)：采用步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行刀具庫(kù)的選擇。
（7）加工電機(jī)：采用直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)，模擬鉆頭軸轉(zhuǎn)動(dòng)，模擬絞刀擴(kuò)孔等完成工件加工。
（8）搬運(yùn)裝置：裝置上設(shè)有六個(gè)工位，分別為：待料工位、加工工位、檢測(cè)工位、中轉(zhuǎn)工位，工件的工位轉(zhuǎn)換，由電感傳感器定位，直流減速電機(jī)控制。
2、主要技術(shù)指標(biāo)
（1）控制電源：直流24V/4.5A
（2）PLC控制器：西門(mén)子
（3）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：三相驅(qū)動(dòng)輸出，電流≥5A,細(xì)分≥10000步/圈
（4）步進(jìn)電機(jī)：573J09軸長(zhǎng)：30mm6A
（5）直流減速電機(jī)（加工電機(jī)）：ZGB60R-45SRZ/458i/8W/DC24V
（6）直流減速電機(jī)（搬運(yùn)裝置）：ZGA25RP37.9i/DC24V/rpm:120
（7）電磁閥：4V110-06
（8）透明繼電器：ARM2F-L/DC24V帶燈
（9）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式
（10）磁性開(kāi)關(guān)：D-C73L、D-A73L
（11）氣缸：CDJ2B16-45/CXSM15-100
（12）光電開(kāi)關(guān)：E3Z-LS61
（13）電感傳感器：LG8-1K
（14）電感傳感器：LE4-1K
（四）搬運(yùn)分揀單元
1、主要組成與功能
由擺臺(tái)、無(wú)桿氣缸、薄型氣缸、氣動(dòng)手指、推料氣缸、磁性傳感器、廢料存儲(chǔ)器、工業(yè)導(dǎo)軌、開(kāi)關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、多種類(lèi)型電磁閥組成，主要完成根據(jù)上一站的加工完成信號(hào)和廢料信號(hào)，完成廢料分揀、搬運(yùn)任務(wù)。工件搬運(yùn)到成品輸送線(xiàn)上或搬運(yùn)到廢料盒處，擺臺(tái)返回原位等待下一個(gè)工件。
（1）擺臺(tái)：由薄型氣缸控制，實(shí)現(xiàn)三個(gè)位置向左、中間、向右的擺動(dòng)。
（2）前臂單桿氣缸：控制擺臺(tái)前臂上下動(dòng)作，由單向電控閥控制，電磁閥得電，前臂底下。
（3）電磁閥：用于控制各個(gè)氣缸的升出、縮回動(dòng)作。
（4）推料氣缸：完成廢料的分揀任務(wù)。
（5）廢料存儲(chǔ)器：系統(tǒng)檢測(cè)為廢料的工件，分揀出來(lái)，由推料氣缸將工件推入廢料存儲(chǔ)器內(nèi)。
（6）氣動(dòng)手指：完成工件的夾取任務(wù)。
2、主要技術(shù)指標(biāo)
（1）控制電源：直流24V/4.5A
（2）PLC控制器:西門(mén)子
（3）電磁閥：4V110-06DC24V
（4）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式
（5）磁性開(kāi)關(guān)：D-C73
（6）氣缸：CDJ2B16-30
（7）氣動(dòng)手指：MHZ2-16D
（8）浮動(dòng)接頭：SC-20-F/M6*1
（五）傳送分揀單元
1、主要組成與功能
由直線(xiàn)皮帶輸送線(xiàn)、分揀料槽、旋轉(zhuǎn)氣缸、變頻器、三相交流減速電機(jī)、光電傳感器、光纖傳感器、顏色傳感器、電磁閥、開(kāi)關(guān)電源、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板等組成，主要完成將材料顏色不合格的工件分揀出來(lái)，同時(shí)將合格產(chǎn)品傳送至下一站。
（1）直線(xiàn)皮帶輸送線(xiàn)：主要完成將物料輸送到相應(yīng)的位置
（2）分揀料槽：完成將材料顏色不合格的工件分揀出來(lái)
（3）旋轉(zhuǎn)氣缸：將物料導(dǎo)入料槽，由單向電控氣閥控制。
（4）變頻器：控制交流電機(jī)，實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速。
（5）三相交流減速電機(jī)：驅(qū)動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)，由變頻器控制。
（6）光電傳感器：當(dāng)有物料到放入時(shí)，給PLC一個(gè)輸入信號(hào)。（接線(xiàn)注意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出）。
（7）光電傳感器：檢測(cè)上一單元的物料。
（8）光纖傳感器：物料經(jīng)過(guò)時(shí)檢測(cè)物料的顏色。
（9）顏色傳感器：物料經(jīng)過(guò)時(shí)檢測(cè)物料的顏色。
2、主要技術(shù)指標(biāo)
（1）控制電源：直流24V/4.5A
（2）PLC控制器:西門(mén)子
（3）變頻器：V20功率：0.37KW
（4）三相交流減速電機(jī)：41K25GN-S3/4GN10K
（5）電磁閥：4V110-06
（6）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式
（7）磁性開(kāi)關(guān)：D-A93L
（8）氣缸：MSQB10R
（9）光電傳感器：SE01-1K
（10）光纖傳感器：E3X-NA11E32-DC200
（11）電容傳感器：JD-CP18-30DN
（六）機(jī)器人單元
1、主要組成與功能
1.1、工業(yè)機(jī)器人本體系統(tǒng)配置參數(shù)：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
① ABB機(jī)器人IRB120-3/0.58，有效負(fù)載3kg，臂展0.58米，重復(fù)定位精度0.01mm；鋁合金馬達(dá)，結(jié)構(gòu)輕巧，功率強(qiáng)勁，確保精準(zhǔn)度，本體重25kg；多角度安裝，可使其不受任何空間限制；氣路管路與用戶(hù)信號(hào)線(xiàn)纜由機(jī)身底腳至手腕全部嵌入機(jī)器人內(nèi)部，利于機(jī)器人集成；
② 配套IRC5工業(yè)緊湊型控制器，有效節(jié)省占地空間，AC220V電源，外置式信號(hào)接頭，簡(jiǎn)化了調(diào)試步驟；
③ 帶RobotStudio機(jī)器人控制軟件，可有效提升編程速度，軟件帶仿真功能，可隨時(shí)驗(yàn)證編程效果；
④ 本體到控制器3～7m長(zhǎng)電纜；
⑤ 示教器具中文操作界面，本體到示教器3～7m長(zhǎng)線(xiàn)纜；
⑥ 帶DC24V 16in/16out IO卡；
⑦ 底座由20mm厚鋼板與Φ160mm鋼管焊接而成，表面發(fā)黑處理，堅(jiān)固耐用，能有效防止銹蝕；底板有6組膨脹螺絲與地面固定，保證安裝的穩(wěn)固，連接機(jī)器人的腰型孔設(shè)計(jì)特別適合小型機(jī)器人安裝，并能滿(mǎn)足多種同類(lèi)型機(jī)器人安裝使用；尺寸：400×350×405mm；
⑧ 配置3組電磁閥組，為機(jī)器人安裝不同夾具提供動(dòng)力，連接方便快捷；
2） 單套配置：
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序號(hào)
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名稱(chēng)
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規(guī) 格
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單位
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數(shù)量
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1
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機(jī)器人
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IRB120-3/0.58 3公斤
|
套
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1
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|
1)
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本體
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3公斤,580mm行程半徑
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臺(tái)
|
1
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|
2)
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控制器
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220V電源，本體配套
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個(gè)
|
1
|
|
3)
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IO卡
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24V ，16輸入/16輸出
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個(gè)
|
1
|
|
4)
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軟件光盤(pán)
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機(jī)器人光盤(pán)
|
個(gè)
|
1
|
|
2
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機(jī)器人底座
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鋼板焊接
|
臺(tái)
|
1
|
|
3
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電磁閥組
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2組獨(dú)立
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套
|
1
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3） 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)圖片：
（1）機(jī)械手：與塔吊臂結(jié)合一起，用于夾取工件。
（2）滾珠絲桿傳動(dòng)：完成平移工作臺(tái)左右移動(dòng)
（3）工業(yè)導(dǎo)軌：輔助平移工作臺(tái)左右移動(dòng)
（4）電磁閥組：用于控制各個(gè)氣缸的升出、縮回動(dòng)作。
（5）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。（磁性傳感器接線(xiàn)時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”）。
（6）單桿氣缸：由單向氣動(dòng)電控閥控制。當(dāng)氣動(dòng)電控閥得電，氣缸縮回，同時(shí)塔吊臂下降與機(jī)械手爪組合完成工件的夾取。
（7）警示燈：系統(tǒng)上電、運(yùn)行、停止信號(hào)指示。
（8）安裝支架：用于安裝提升氣缸及各個(gè)檢測(cè)傳感器。
（9）控制按鈕板：用于系統(tǒng)的基本操作、單機(jī)控制、聯(lián)機(jī)控制。
（10）電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)模塊、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線(xiàn)端子等。
1.2、主要技術(shù)指標(biāo)
（1）控制電源：交流220V
（2）PLC控制器:西門(mén)子
（3）電磁閥：4V110-06
（4）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式
（5）磁性傳感器：D-C73L
（6）氣動(dòng)手指：MHZ2-16D
（七）安裝單元
1、主要組成與功能
由吸盤(pán)機(jī)械手、搖臂部件、旋轉(zhuǎn)氣缸、料倉(cāng)換位部件、工件推出部件、真空發(fā)生器、開(kāi)關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、多種類(lèi)型電磁閥及氣缸組成，主要完成選擇要安裝工件的料倉(cāng)，將工件從料倉(cāng)中推出，將工件安裝到位。
（1）吸盤(pán)機(jī)械手：用于真空原理吸取物料。
（2）搖臂部件：帶動(dòng)吸盤(pán)機(jī)械手前后擺動(dòng)。
（3）旋轉(zhuǎn)氣缸：搖臂部件的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
（4）料倉(cāng)換位部件：用于黑白工件的選擇。
（5）工件推出部件：將黑白工件推出。
（6）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。（磁性傳感器接線(xiàn)時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”）。
（7）單桿氣缸1：由單向氣動(dòng)電控閥控制。當(dāng)氣動(dòng)電控閥得電，氣缸伸出，進(jìn)行料倉(cāng)換位。
（8）單桿氣缸2：由單向氣動(dòng)電控閥控制。當(dāng)氣動(dòng)電控閥得電，氣缸伸出，將黑白小工件推出。
（9）安裝支架：用于安裝提升氣缸及各個(gè)檢測(cè)傳感器。
（10）控制按鈕板：用于系統(tǒng)的基本操作、單機(jī)控制、聯(lián)機(jī)控制。
（11）電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)模塊、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線(xiàn)端子等。
2、主要技術(shù)指標(biāo)
（1）控制電源：直流24V/4.5A
（2）PLC控制器:西門(mén)子
（3）電磁閥：4V110-0624V
（4）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式
（5）磁性傳感器：D-C73L
（6）單桿氣缸：CDJ2B16-60
（八）倉(cāng)儲(chǔ)單元
1、主要組成與功能
由滾珠絲杠、滑桿推出部件、立體倉(cāng)庫(kù)、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、電感傳感器、開(kāi)關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、多種類(lèi)型電磁閥及氣缸組成，主要完成按工件類(lèi)型分類(lèi)，將工件推入料倉(cāng)。
（1）滑桿推出部件：用于將上站搬運(yùn)過(guò)的物料推入相應(yīng)的倉(cāng)位里。
（2）分類(lèi)料倉(cāng)：存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。
（3）步進(jìn)電機(jī)：分別控制X、Y兩軸滾珠絲桿完成倉(cāng)儲(chǔ)位置選擇。
（4）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器：步進(jìn)電機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
（5）電感傳感器：用于X軸左限位。
（6）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。（磁性傳感器接線(xiàn)時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”）。
（7）單桿氣缸：由單向氣動(dòng)電控閥控制。當(dāng)氣動(dòng)電控閥得電，氣缸伸出，同時(shí)將物料推出送至相應(yīng)的倉(cāng)儲(chǔ)位。
（8）安裝支架：用于安裝拖鏈及各個(gè)限位開(kāi)關(guān)。
（9）控制按鈕板：用于系統(tǒng)的基本操作、單機(jī)控制、聯(lián)機(jī)控制。
（10）電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)模塊、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線(xiàn)端子等。
2、主要技術(shù)指標(biāo)
（1）控制電源：直流24V/4.5A
（2）PLC控制器:西門(mén)子
（3）步進(jìn)電機(jī)：42J1834-810
（4）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：二相驅(qū)動(dòng)輸出，電流≥1A,細(xì)分≥12800步/圈
（5）電磁閥：4V110-06
（6）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式
（7）磁性傳感器：D-C73L
（8）單桿氣缸：CDJ2B16-45
（9）限位開(kāi)關(guān)：V-155-1C25
（10）電感傳感器：GKB-M0524NA
(九)視覺(jué)識(shí)別單元
一、基本要求：
1、工業(yè)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)包括相機(jī)、鏡頭、處理軟件、光源等組成。工業(yè)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)放置在輸送線(xiàn)一測(cè)，對(duì)工件進(jìn)行顏色，尺寸，標(biāo)識(shí)等信息檢測(cè)。
2、檢測(cè)結(jié)果通過(guò)總控通訊，為后續(xù)擺放等作業(yè)做好準(zhǔn)備。
3、600 萬(wàn)像素 1/1.8” CMOS 千兆以太網(wǎng)工業(yè)面陣相機(jī)，傳感器類(lèi)型CMOS、卷簾快門(mén)，傳感器型號(hào) Sony IMX178，像元尺寸 2.4 μm × 2.4 μm，靶面尺寸 1/1.8”，分辨率 3072 × 2048，動(dòng)態(tài)范圍 71.3 dB，曝光時(shí)間 25 μs ~ 2.5 sec，快門(mén)模式 支持自動(dòng)曝光、手動(dòng)曝光、一鍵曝光模式，支持 Global Reset 和 Trigger Rolling功能，像素格式Mono 8/10/12 Bayer RG 8/10/10Packed/12/12Packed YUV422Packed，YUV422_YUYV_Packed RGB 8，BGR 8，數(shù)據(jù)接口 Gigabit Ethernet（1000Mbit/s）兼容 Fast Ethernet（100Mbit/s），數(shù)字 I/O 6-pin P7接頭提供供電和 I/O：1路光耦隔離輸入（Line0），1路光耦隔離輸出（Line1），
1 路雙向可配置非隔離 I/O（Line2）
4、鏡頭：鏡頭接口 C-Mount 外形尺寸 29 mm × 29 mm × 42 mm
5、連接電纜與支架
二、軟件要求
1、軟件可進(jìn)行曝光時(shí)間，白平衡設(shè)置。
c.進(jìn)行四點(diǎn)相機(jī)標(biāo)定，能快速讀取標(biāo)定模板的像素值，可獲取對(duì)應(yīng)的位置值。
2、可進(jìn)行日志顯示，并可以清楚歷史日志。
3、可進(jìn)行至少8個(gè)模板匹配，即觸發(fā)1次拍照，匹配模板1，模板1匹配成功，發(fā)出模板1數(shù)據(jù)；若模板1未能匹配成功，視覺(jué)返回s1,0,0,0數(shù)據(jù)給機(jī)器人，機(jī)器人發(fā)命令繼續(xù)匹配模板；
f.可進(jìn)行發(fā)送可接收數(shù)據(jù)顯示。
4、軟件輸出4個(gè)數(shù)據(jù)：類(lèi)型、X、Y、旋轉(zhuǎn)量
h.支持繪制的模板可以進(jìn)行集合運(yùn)算；
i.繪制模板可以使用長(zhǎng)方形，圓形，自由繪制等方式進(jìn)行繪制模板；
5、在機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)軟件中，拍照的圖像可以自由的拖動(dòng)及放大；
k.支持實(shí)時(shí)采集及單獨(dú)拍照；
6、在機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)軟件中，有紅色十字光標(biāo)方便安裝調(diào)節(jié)相機(jī)位置。
（十）主控單元
1、主要組成與功能
采用了先進(jìn)的總線(xiàn)控制方式，增配有主控PLC、工業(yè)觸摸屏、MCGS工業(yè)組態(tài)監(jiān)控軟件，系統(tǒng)更加完整性，更能展現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的工作狀態(tài)及現(xiàn)代制造工業(yè)的發(fā)展方向。
MCGS工業(yè)組態(tài)監(jiān)控軟件：當(dāng)八個(gè)站全部進(jìn)入聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)時(shí)，管理員能夠通過(guò)組態(tài)監(jiān)控機(jī)中各種組態(tài)按鈕方便的控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行、暫停、繼續(xù)、停止等等；另外也可以控制單個(gè)站的運(yùn)行、暫停、繼續(xù)、停止等等。每個(gè)站的工作狀態(tài)以及工件的材質(zhì)、顏色等在監(jiān)控畫(huà)面上也能夠清楚的看到。
系統(tǒng)配置清單
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序號(hào)
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名稱(chēng)
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規(guī)格
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數(shù)量
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單位
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備注
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1
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工作臺(tái)
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900mm×500 mm框架；橫槽鋁型材臺(tái)面；剎車(chē)腳輪；按鈕板安裝架；550*440*30mm網(wǎng)孔板
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8
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張
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2
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上料檢測(cè)單元
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CPU 1214C AC/DC/繼電器（14路數(shù)字量輸入/10路繼電器輸出）
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1
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套
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3
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搬運(yùn)單元
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CPU 1214C AC/DC/繼電器（14路數(shù)字量輸入/10路繼電器輸出）
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1
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套
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4
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加工檢測(cè)單元
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CPU 1214C DC/DC/DC；最大擴(kuò)展模塊數(shù)量7；數(shù)字量輸入點(diǎn)數(shù)24；數(shù)字量輸出點(diǎn)數(shù)16；
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1
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套
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5
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分揀單元
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CPU 1214C DC/DC/DC；數(shù)字量輸入點(diǎn)數(shù)14；數(shù)字量輸出點(diǎn)數(shù)10；模擬量輸入點(diǎn)數(shù)2；模擬量輸出點(diǎn)數(shù)1；脈沖輸出2；
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1
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套
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6
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傳送分揀單元
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CPU 1214C AC/DC/繼電器（14路數(shù)字量輸入/10路繼電器輸出）
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1
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套
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7
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機(jī)器人單元
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CPU 1214C AC/DC/繼電器（14路數(shù)字量輸入/10路繼電器輸出）
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1
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套
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8
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安裝單元
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CPU 1214C AC/DC/繼電器（14路數(shù)字量輸入/10路繼電器輸出）
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1
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套
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9
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分類(lèi)倉(cāng)儲(chǔ)單元
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CPU 1214C DC/DC/晶體管（14路數(shù)字量輸入/10路晶體管型輸出）
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1
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套
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10
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視覺(jué)識(shí)別單元
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1
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套
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12
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變頻器模塊
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西門(mén)子V20 功率≥0.37KW
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1
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臺(tái)
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13
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觸摸屏模塊
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TPC1061TI10.英寸，工業(yè)彩色觸摸屏。
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1
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套
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14
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電腦推車(chē)
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鋼木結(jié)構(gòu)，采用0.8～1.5mm的優(yōu)質(zhì)冷軋鋼板，表面經(jīng)酸洗處理，磷化防腐孩兒后靜電噴塑，表面磨沙效果。臺(tái)面為防火、防水、耐磨高密度板
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1
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套
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|
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15
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工件
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大工件（三種）、小工件（兩種）
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1
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套
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16
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配套工具
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內(nèi)六角扳手、活動(dòng)扳手，萬(wàn)用表、尖嘴鉗，一字起子、十字起子，鐘表螺絲刀、電鉻鐵，剪刀，鑷子，工具箱等
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1
|
套
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|
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17
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靜音氣泵
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1
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臺(tái)
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18
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連接氣管
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φ4/φ6
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1
|
套
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19
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線(xiàn)纜及通訊線(xiàn)
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1
|
套
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20
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說(shuō)明書(shū)及軟件
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|
1
|
套
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十、主要配件
1、加工工件組：包括大工件（黑色、白色、金屬）三種、小工件（黑色、白色）兩種、廢工件 1種。工件組可多次組裝及拆卸。
2、配套提供實(shí)驗(yàn)所需的設(shè)備說(shuō)明書(shū)、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)及軟件使用說(shuō)明書(shū)。
3、配套工具：
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序號(hào)
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名稱(chēng)
|
數(shù)量
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序號(hào)
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名稱(chēng)
|
數(shù)量
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1
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雙層專(zhuān)用工具箱
|
1
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6
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一字起子
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1
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|
2
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內(nèi)六角扳手
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1
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7
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十字起子
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1
|
|
3
|
活動(dòng)扳手
|
1
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8
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鐘表綜合起子
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1
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4
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30W電烙鐵
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1
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9
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焊錫絲
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1
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5
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數(shù)字式萬(wàn)用表
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1
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4、靜音氣泵及連接氣管等
5、電腦臺(tái)架：鋼木結(jié)構(gòu) 1臺(tái)
6、備品備件
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序號(hào)
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備品備件名稱(chēng)
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型號(hào)及規(guī)格
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數(shù)量
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1
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氣動(dòng)軟管
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φ6
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20米
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2
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三通接頭
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φ6
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5
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3
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單向節(jié)流閥
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M5
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5
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4
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單向節(jié)流閥
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PT1/8”
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2
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|
5
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熔斷器
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3A
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10
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6
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熔斷器
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5A
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10
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7
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內(nèi)六角螺絲
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M6x16
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10
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8
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內(nèi)六角螺絲
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M4x10
|
10
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|
9
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特制螺母
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M6
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5
|
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10
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大工件黑色、白色
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各15
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11
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小工件黑色、白色
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|
各15
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十一、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容
（一）實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、傳感器應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)
該系統(tǒng)所使用的傳感器數(shù)量達(dá)四十多個(gè)，有電容式的、電感式的、光電式以及電磁式的，每一個(gè)都有著各自的特性、發(fā)揮著不同的作用，使系統(tǒng)得以可靠工作。學(xué)員可通過(guò)了解工作中各類(lèi)傳感器的工作特性來(lái)加強(qiáng)對(duì)這些傳感器的感性認(rèn)識(shí)，可使學(xué)員快速掌握所學(xué)知識(shí)。
2、氣動(dòng)應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)
該系統(tǒng)上使用了大量的氣動(dòng)元件，包括多種電控氣動(dòng)閥、多種氣動(dòng)缸、氣動(dòng)夾爪、真空吸盤(pán)、真空發(fā)生器、過(guò)濾減速閥等。在學(xué)習(xí)這些氣動(dòng)元件時(shí)，不但可以單獨(dú)學(xué)習(xí)每一種分離元件，而且還可以在學(xué)習(xí)時(shí)了解各種氣動(dòng)元件之間，以及氣動(dòng)元件與其它元件之間，如何配合起來(lái)并協(xié)調(diào)進(jìn)行工作的。
3、PLC 編程實(shí)訓(xùn)
柔性自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上八個(gè)單元，每個(gè)單元由一套PLC控制器單獨(dú)控制，這使得柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)裝置可以分成若干完全獨(dú)立的工作機(jī)構(gòu)，使十幾個(gè)學(xué)生可以同時(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，而且每個(gè)學(xué)員都有動(dòng)手的機(jī)會(huì)。在該設(shè)備上學(xué)員不但可以學(xué)習(xí)PLC的各種技術(shù)，而且可以學(xué)習(xí)綜合科技環(huán)境下PLC的多種應(yīng)用。為靈活學(xué)習(xí)和掌握PLC的各方面知識(shí)提供了條件。
4、電氣控制電路實(shí)訓(xùn)
柔性自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)有八個(gè)工作單元，其電控部分全部按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和習(xí)慣進(jìn)行設(shè)計(jì)，并且提供設(shè)計(jì)圖紙和說(shuō)明書(shū)。學(xué)員在該設(shè)備上可學(xué)習(xí)電路原理圖分析、PLC各I/O地址查對(duì)和設(shè)備電路連線(xiàn)方法。
5、機(jī)械系統(tǒng)調(diào)試實(shí)訓(xùn)
柔性自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上的八個(gè)工作單元相對(duì)獨(dú)立，在進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試時(shí)，學(xué)員需調(diào)整單元與單元之間的協(xié)調(diào)關(guān)系，至系統(tǒng)可正常、可靠地運(yùn)行。這對(duì)提高在校學(xué)生動(dòng)手能力有極大幫助。
6、系統(tǒng)維護(hù)和故障檢測(cè)技術(shù)實(shí)訓(xùn)
設(shè)備日常維護(hù)的內(nèi)容和方法，以及系統(tǒng)常見(jiàn)故障分析、排除的方法。
（二）工作任務(wù)
1.機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)
4.傳感器原理及應(yīng)用
5.機(jī)器人感知與學(xué)習(xí)
6.機(jī)器視覺(jué)與人機(jī)交互
7.檢測(cè)與機(jī)器人傳感器技術(shù)
8.人工智能技術(shù)
9.智能機(jī)器人系統(tǒng)
10.機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)
11.機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
12.機(jī)器人仿真技術(shù)
13.數(shù)字孿生技術(shù)與應(yīng)用
14.智能制造系統(tǒng)設(shè)計(jì)
15.微處理器技術(shù)
16.機(jī)器人結(jié)構(gòu)以及創(chuàng)新實(shí)踐
17.機(jī)器人建模與仿真
18.電機(jī)驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制
19.視覺(jué)識(shí)別
20.機(jī)器人調(diào)試與維護(hù)
21.智能制造技術(shù)
