TWB-QR06型 工業(yè)機(jī)器人故障診斷與維護(hù)平臺(tái)

一、概述

主要由電氣故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)兩大平臺(tái)組成。該平臺(tái)各大組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械加工、PLC電氣控制系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用了工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)。通過(guò)此平臺(tái)可以進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人故障診斷設(shè)置、排除及檢測(cè)，工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試、機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與安裝、PLC編程與調(diào)試、人機(jī)界面技術(shù)、變頻調(diào)試技術(shù)及通訊技術(shù)應(yīng)用等多方面的實(shí)訓(xùn)，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校工業(yè)自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)，《工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)防維護(hù)實(shí)戰(zhàn)教程》、《工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧》、《電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化技術(shù)人員工程訓(xùn)練及技能比賽。

二、技術(shù)參數(shù)

1.輸入電壓：?jiǎn)蜗唷?20V±10% 50Hz；

2.工作環(huán)境：溫度0～45℃相對(duì)濕度≤85%（25℃）；

3.額定功率：3kw；

4.氣壓：0.5Mpa～0.5Mpa；

5.電氣故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)外形尺寸：L1500mm*W7000mm*H1700mm(方鋼、臺(tái)面使用45#鋼，鈑金封板，配套福馬輪)

6.基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)外形尺寸：L1500mm*W1000mm*H800mm（底部架子為方通焊接；桌面采用歐標(biāo)鋁槽板；側(cè)面鈑金封板, 配套福馬輪）

三、故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)構(gòu)成與組成

本設(shè)備主要由電氣故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)兩大平臺(tái)組成。

1、故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要由機(jī)架、工業(yè)機(jī)器人控制柜、工控機(jī)、19英寸顯示器。

2、基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要由機(jī)架、六軸工業(yè)機(jī)器人本體、電氣控制系統(tǒng)、人機(jī)界面、TCP標(biāo)定模塊、井式送料傳送帶機(jī)構(gòu)模塊、曲面軌跡模塊、多功能夾吸綜合夾具、觸摸屏控制盒、碼垛綜合模塊、插孔面板及接線端子模塊、寫字實(shí)訓(xùn)工裝組件及相關(guān)輔材進(jìn)行組成的。

四、故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)各大組成介紹

1、電氣故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

IRC5緊湊型控制器進(jìn)一步增加了該機(jī)器人控制器家族的實(shí)力，作為全球領(lǐng)先控制器系列的一員，這款產(chǎn)品在最小的空間內(nèi)融合了多項(xiàng)業(yè)界熟知的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，如優(yōu)異的運(yùn)動(dòng)控制能力、調(diào)試靈活的RAPID語(yǔ)言等。IRC5緊湊型控制器調(diào)試濃縮了IRC5的頂尖功能，除節(jié)省空間之我，還通過(guò)設(shè)置單相電源輸入，外置式信號(hào)接頭（全部信號(hào)）及內(nèi)置式可擴(kuò)展16咱I/O系統(tǒng)，簡(jiǎn)化了調(diào)試步驟。

平臺(tái)機(jī)架能夠掛放機(jī)器人控制柜里面的所有電路板，并清晰體現(xiàn)機(jī)器人集成板的電氣原理，能夠方便學(xué)生對(duì)機(jī)器人控制柜內(nèi)部原理的了解及故障檢測(cè)，并每個(gè)模塊加裝保護(hù)，能夠每個(gè)模塊經(jīng)過(guò)電腦設(shè)置故障點(diǎn)。平臺(tái)配套工控機(jī)、19英寸的顯示屏。

2、基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

2.1、機(jī)架

（1）機(jī)架的底部架子為方通焊接；桌面采用歐標(biāo)鋁槽板；側(cè)面鈑金封板, 配套福馬輪，六軸機(jī)器人及相關(guān)的實(shí)訓(xùn)模塊均分布安裝在機(jī)架上面，并且可進(jìn)行拆卸安裝。

2.2、六軸工業(yè)機(jī)器人本體（8成新）

型號(hào)：IRB 1200-7

負(fù)載：7kg

工作范圍：700mm

重復(fù)定位精度：.025mm

底座尺寸：210mm*210mm

用戶接口：底部接線可選

重量：54kg

安裝方式：直立、壁掛、倒置

溫度：5-45度

IP防護(hù)等級(jí)：標(biāo)配IP40

2.3、電氣控制系統(tǒng)

PLC電氣系統(tǒng)模塊主要由PLC可編程控制器、變頻器、人機(jī)界面、傳感器、通訊線、空氣開(kāi)關(guān)、變壓電源、繼電器、按鈕、急停按鈕、蜂鳴器、指示燈及相關(guān)的輔材。用戶可以根據(jù)需求進(jìn)行對(duì)品牌、型號(hào)的選擇。

2.4、觸摸屏控制盒

對(duì)設(shè)備不同工作狀態(tài)進(jìn)行操作及指示，包含啟動(dòng)，停止，復(fù)位，急停，模式選擇等，并可在觸摸屏控制盒上對(duì)工作臺(tái)上各單元的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

2.5、TCP標(biāo)定模塊

WOBJ 角度隨意可調(diào)，通過(guò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行矩形、圓形、三角形、曲線等多種不同的軌跡進(jìn)行編程示教學(xué)習(xí)，以及對(duì)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定操作訓(xùn)練，可熟練掌握機(jī)器人的基礎(chǔ)編程與軌跡編程。

2.6、井式送料傳送帶機(jī)構(gòu)模塊（選配）  贈(zèng)送一個(gè)選配

實(shí)現(xiàn)物料的定向送料，根據(jù)PLC指令控制，當(dāng)光纖傳感器檢測(cè)到料倉(cāng)中存在方形工件時(shí)，送料氣缸將方形工件送到搬運(yùn)碼垛輸送線上進(jìn)行定向傳送。

實(shí)現(xiàn)物料的定向輸送，當(dāng)井式送料機(jī)構(gòu)將方形工件送達(dá)輸送線時(shí)，根據(jù)PLC指令控制，交流調(diào)速電機(jī)帶動(dòng)輸送帶將工件傳送到輸送帶末端。

2.7、曲面軌跡模塊（選配）  

可利用示教器或離線編程軟件，按照設(shè)定規(guī)則要求，模擬完成軌跡的模擬打磨。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)可行性和趣味性?？梢酝瓿晒I(yè)機(jī)器人脫離工藝應(yīng)用的基礎(chǔ)操作和編程教學(xué)應(yīng)用。

2.8、多功能夾吸綜合夾具模塊

夾爪內(nèi)側(cè)附帶彈性防滑墊片,保證夾取工具的安全性與穩(wěn)定性，可進(jìn)行快速更換，只需把工具換下便可裝不同樣式的工具。

吸盤金具用來(lái)吸取工件以及原料。

夾與吸同時(shí)進(jìn)行大大提升了效率，也提高了工藝的多樣性，可同時(shí)進(jìn)行多項(xiàng)運(yùn)動(dòng)與動(dòng)作。

2.9、碼垛模塊

可以模擬傳送帶隊(duì)列式供貨和平臺(tái)堆垛，通過(guò)對(duì)物料轉(zhuǎn)移過(guò)程和堆垛形式的要求增加教學(xué)多樣性，提高編程復(fù)雜度。

2.10、插孔面板及接線端子

可將設(shè)備的元器件信號(hào)線與可編程控制器的信號(hào)點(diǎn)位進(jìn)行接線，鍛煉學(xué)員的手動(dòng)實(shí)操能力，增加教學(xué)多樣性。

2.11、寫字實(shí)訓(xùn)工裝組件（選配）  

進(jìn)行機(jī)器人寫字模擬實(shí)操功能時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至寫字工位。平臺(tái)上放置有一張白板，夾具通過(guò)機(jī)器人末端轉(zhuǎn)換至寫字功能面，標(biāo)定好工業(yè)機(jī)器人工具原點(diǎn)，把寫字程序?qū)霗C(jī)器人系統(tǒng)，機(jī)器人即可在白板上進(jìn)行寫字。采用白板的目的是為了可重復(fù)擦寫，寫字完后由機(jī)器人自行擦除，改進(jìn)傳統(tǒng)耗費(fèi)大量紙張的做法。

★3、教室電源管理系統(tǒng)（整室共用）

配置教室電源管理系統(tǒng)，無(wú)線控制終端的總電源、交流電源、直流電源。

1)采用無(wú)線控制：接口能夠?qū)崿F(xiàn)多設(shè)備連接通信。設(shè)備支持云系統(tǒng)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能，支持查看遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)顯示，保護(hù)參數(shù)在線設(shè)置等功能。

2)系統(tǒng)采用7寸觸控屏無(wú)線控制，支持手機(jī)APP、平板APP同步控制。

3)系統(tǒng)具有雙向交互的綜合管理功能，匹配數(shù)據(jù)采集板卡，可同時(shí)實(shí)時(shí)采集監(jiān)控最多32路學(xué)生終端的動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，如電壓、電流、響應(yīng)等數(shù)據(jù)。

4)系統(tǒng)可無(wú)線控制學(xué)生終端的交流電源的輸出電壓（0～30V輸出可控，控制分辨率：1V，恒流源(0～3A輸出可控）、學(xué)生終端的市電220V插座電源、學(xué)生終端的直流穩(wěn)壓電源的輸出電壓（0～30V輸出可控，控制分辨率：0.1V，恒流源(0-3A輸出可控）。

三相電源實(shí)驗(yàn)儀器，配置交流單相三線220±5%電源，具備急?？刂?，過(guò)載、過(guò)壓、過(guò)流等保護(hù)功能。

學(xué)生終端電源

以不小于3.2寸觸控屏形式展現(xiàn)，可獨(dú)立離線運(yùn)行，自由指定交直流電源的電壓與電流值，實(shí)現(xiàn)恒壓源、恒流源功能。也可配套教師電源管理系統(tǒng)在線使用，實(shí)現(xiàn)無(wú)線雙向交互。內(nèi)置數(shù)據(jù)采集板卡，支持在線教學(xué)觸屏互動(dòng)。

★4、云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)

本平臺(tái)將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)運(yùn)用于電氣自動(dòng)化信息技術(shù)并將數(shù)據(jù)上傳至云平臺(tái)，進(jìn)行海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并提供豐富的數(shù)據(jù)分析工具方便更加準(zhǔn)確的掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查并現(xiàn)場(chǎng)演示功能。

4.1、功能。   

（1）數(shù)據(jù)云系統(tǒng)上傳（2）手機(jī)數(shù)據(jù)查詢（3）歷史數(shù)據(jù)查詢（4）數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計(jì)（5）郵箱報(bào)警（6）微信報(bào)警（7）微信反向控制（8）二次開(kāi)發(fā)

4.2、智能物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)應(yīng)用軟件

（1）數(shù)據(jù)顯示顯示輸入電壓監(jiān)控，輸出電壓監(jiān)控，輸入開(kāi)關(guān)監(jiān)控，輸出開(kāi)關(guān)控制以及輸入電壓模擬量實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，可根據(jù)實(shí)際需求添加128路。

（2）控制：控制啟動(dòng)停止開(kāi)關(guān)的開(kāi)和關(guān)，輸出電壓值的給定，可根據(jù)實(shí)際需求添加128路。

（3）歷史數(shù)據(jù)：顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)，可按時(shí)、天、月進(jìn)行查詢歷史數(shù)據(jù)曲線，以及歷史數(shù)據(jù)表格，可表格數(shù)據(jù)導(dǎo)出處理。

（4）設(shè)備報(bào)警：報(bào)警信號(hào)為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過(guò)10V電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái)，通過(guò)云平臺(tái)向設(shè)置的郵箱地址或者微信推送報(bào)警信號(hào)，每臺(tái)設(shè)備對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)微信賬號(hào)和一個(gè)郵箱賬號(hào)用于接受報(bào)警信號(hào)。

（5）通過(guò)手機(jī)微信關(guān)注云平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。

（6）終端畫面包含：數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)管理

六、可實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

（一）工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)

1. 機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)

2. 機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)的操作

3. 機(jī)器人控制面板菜單的介紹

4. 機(jī)器人設(shè)定系統(tǒng)的日期與時(shí)間

5. 機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信息及事件日志查看

6. 機(jī)器人系統(tǒng)的備份與恢復(fù)

7. 機(jī)器人的手動(dòng)操縱——單軸運(yùn)動(dòng)

8. 機(jī)器人的手動(dòng)操縱——線性運(yùn)動(dòng)

9. 機(jī)器人的手動(dòng)操縱——重定位運(yùn)動(dòng)

10. 機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷方式

11. 機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作

12. 機(jī)器人IO通訊及標(biāo)準(zhǔn)通訊板的認(rèn)識(shí)

13. 機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO板的參數(shù)設(shè)定

14. 機(jī)器人系統(tǒng)輸入輸出與IO信號(hào)的關(guān)聯(lián)

15. 機(jī)器人示教器可編程按鈕的使用

16. 機(jī)器人三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)——ToolData

17. 機(jī)器人三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)——WobjData

18. 機(jī)器人三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)——LoadData

19. 機(jī)器人的RAPID程序指令

20. 機(jī)器人創(chuàng)建程序模塊及例行程序的方法

21. 機(jī)器人例行程序編程操作方法

22. 機(jī)器人RAPID程序的常用指令——MoveAbsj

23. 機(jī)器人RAPID程序的常用指令——MoveJ

24. 機(jī)器人RAPID程序的常用指令——MoveL

25. 機(jī)器人RAPID程序的常用指令——MoveC

26. 機(jī)器人RAPID程序的常用指令——賦值指令

27. 機(jī)器人RAPID程序的常用指令——IO指令

28. 機(jī)器人RAPID程序的常用指令——邏輯判斷指令

29. 機(jī)器人RAPID程序的中斷應(yīng)用

30. 機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制

（二）交流變頻調(diào)速技術(shù)實(shí)訓(xùn)

31. 交流調(diào)速電機(jī)的啟?？刂?/span>

32. 交流調(diào)速電機(jī)的速度調(diào)整控制

（三）可編程控制器電氣控制技術(shù)實(shí)訓(xùn)

33. 交流調(diào)速電機(jī)點(diǎn)動(dòng)和自鎖控制

34. 交流調(diào)速電機(jī)聯(lián)鎖正反轉(zhuǎn)控制

35. 交流調(diào)速電機(jī)帶延時(shí)正反轉(zhuǎn)控制

36. 交流調(diào)速電機(jī)帶限位自動(dòng)返回控制

37. 交流調(diào)速電機(jī)物料傳送控制

（四）可編程控制技術(shù)實(shí)訓(xùn)

38. 基本指令編程練習(xí)

39. 自動(dòng)送料系統(tǒng)模擬實(shí)訓(xùn)

40. 輸送帶物料輸送模擬實(shí)訓(xùn)

41. 機(jī)器人寫字板信號(hào)實(shí)訓(xùn)  

42. PLC與機(jī)器人的通訊實(shí)訓(xùn)

（五）氣動(dòng)傳動(dòng)控制技術(shù)實(shí)訓(xùn)

43. 雙作用氣缸的換向回路實(shí)訓(xùn)

44. 雙作用氣缸的速度控制實(shí)訓(xùn)

45. 雙作用氣缸的與邏輯功能的直接控制實(shí)訓(xùn)

46. 氣動(dòng)夾爪的換向回路實(shí)訓(xùn)

47. 電磁閥氣動(dòng)回路實(shí)訓(xùn)

（六）人機(jī)界面技術(shù)實(shí)訓(xùn)

48. HMI與PLC等通訊技術(shù)

49. 畫面編制技術(shù)